Palencia estuvo habitada desde antiguo y así lo demuestran los numerosos restos arqueológicos; son huellas de culturas centroeuropeas, de pueblos nómadas ligados a la tierra como hablan los restos de cerámicas muy influenciadas por pueblos celtas.

En torno al año 150 a.C. son los romanos los que pretenden estas tierras.Hacia el año 72 a.C. Pompeyodestruye los últimos reductos fortificados y el enclave de Palencia, adquiere importancia como punto logístico del ejército romano.

En el siglo V las invasiones de Suevos y Vándalos destruyen todo vestigio cultural anterior.

De la mano de sus obispos, Conancio y posteriormente Ascario, Palencia vive una época de esplendor. Es cuando se construye la cripta de San Antolín.

Después de una época de invasiones, plagas y epidemias Sancho III el Mayor, Rey de Navarra, reconstruye la ciudad e instaura la Sede Episcopal.
Con Alfonso VIII (1158-1214), Palencia disfruta de una época de esplendor con fueros a la ciudad, la institución del primer concejo libre y la fundación de la 1ª Universidad de España.

Bajo el episcopado de Tello Tellez de Meneses Palencia vive el momento de máximo esplendor de su historia. En 1219 consagra el nuevo templo catedralicio de estilo románico y predecesor del actual.

En época de Alfonso X se produce gran inestabilidad tanto económica como de poder.
Durante la guerra civil entre Pedro I y Enrique de Trastámara esta tierra queda desolada hasta la invasión del Duque de Lancaster. Cuenta la leyenda que el Duque se presentó ante la muralla palentina cuando los hombres se encontraban en campañas militares y las mujeres impidierosn su entrada e invasión de la ciudad. Esta acción provocó que Juan I concediese a las mujeres de Palencia el privilegio de llevar bandas doradas como lo hacían los hombres.

Con los Reyes Católicos la sede episcopal de Palencia la ocupan importantes personalidades como el obispo Fonseca. Palencia se convierte en "Cabecera de la Hermandad de Campos". Palencia se convierte en lugar de visita frecuente de Carlos I, huyendo de la peste de Valladolid, transformando la ciudad durante esta época en importante foco político.

En el siglo XVI con los favores de los obispos es cunado se efectúan obras de ampliación de la Catedral y se configura urbanísticamente la ciudad.

En el siglo XVIII se comienza la construcción del Canal de Castilla por Carlos III.

En el siglo XIX la pujante burguesía promoverá cambios en la ciudad con la construcción de efificios importantes, desaparecen las murallas y se construyen los jardines del Salón y Jardinillos entre otros.

Estas actuaciones determinan la Palencia moderna. Una ciudad de servicios con 79.745 habitantes que se estructrua en torno a dos grades ejes: el río Carrión y el ferrocarril.